Pose Estimation

Ein selbstfahrendes Fahrzeug muss also seine Koordinate im Gelände kennen und zusätzlich seine Ausrichtung. Bewegt es sich auf unebenem Boden, so sind allenfalls die Neigungswinkel von zusätzlichem Interesse. Die Summe all dieser Information nennt man die Pose. Weil alle Messungen der Pose – zum Beispiel via GPS/RTK, UWB, Laser-Sensoren, Lidar, Bewegungsdaten der Räder (Odometrie), magnetischen und inertialen Sensoren, usw. – mit individuellen Fehlern behaftet sind, ist am Ende eine Schätzung (Estimation) über alle Messungen nötig. Dafür wird heute üblicherweise ein Kalman-Filter eingesetzt.
Stettbacher Signal Processing AG hat für verschiedene Anwendungen derartige Pose Estimators für In- und Outdoor entwickelt und für den jeweiligen Fall optimiert. Ein Beispiel sind autonome Rasenmäher für Fussballplätze, wo absolut gerade und parallele Fahrten über den Platz gefordert sind, die dann das bekannte Streifenmuster im Rasen ergeben. Ein anderes Beispiel sind Fahrzeuge, die recht sportlich in Gebäuden oder im offenen Gelände unterwegs sind, und vor allem bei der Vorbeifahrt bei Hindernissen, oder der Durchfahrt bei Türen oder Passagen, ihre Pose sehr schnell und präzis ermitteln müssen.

INFOS | KONTAKT
Stettbacher Signal Processing AG
Neugutstrasse 54
CH-8600 Dübendorf
T +41 (0)43 299 57 23
www.stettbacher.ch
dsp@stettbacher.ch